本篇完成了主从臂的物理校准, 核心目标是让两个机械臂的关节角度值对齐，消除舵机零位差异和安装误差。操作上，主臂和从臂分别通过lerobot-calibrate命令执行校准，按终端提示依次将六个关节掰到极限位置并确认即可。校准后数据保存至本地，供后续遥操作调用。校准完成后，下一篇将正式启动遥操作测试，通过lerobot的teleoperate 模块让主臂控制从臂同步运动。同时还会介绍摄像头的部署与调