清华大学、大连理工大学与ETH Zurich联合提出Functional-SLAM，首次将功能级3D场景图（Functional Scene Graph）融入在线SLAM闭环，实现从“识别物体”到“理解交互”的跃迁。该方法在机器人探索过程中实时维护可操作部件及其功能关系，并利用功能拓扑反向优化位姿估计与回环检测，显著提升交互任务中的地图语义精度与系统鲁棒性。相关代码、数据集与演示已开源，推动具身智

Windows下的git工具Git Bash，效率确实快了很多，但是里面的复制粘贴还是不尽人意，需要用到Ctrl/Shift+Insert才可以，用起来不方便。修改为Ubuntu下常用的ctrl+shift+c/v: