很多人在第一次把机器人实采数据接入 LeRobot / Diffusion Policy 时，都会被卡在：- ROS msg 找不到- pandas / numpy 地狱- converter 能跑但接口不匹配- 同样的命令，别人能跑我不能本文基于 **R1Lite + ROS2 Humble + Galaxea Toolkit** 的真实环境，给出一套从零到成功的完整流程。

可以把ncm格式转换为MP3格式。