xcell为x坐标数组，ycell为y坐标数组；

解决 ubuntu 20.04 打不开设置的问题问题在终端中打开设置的方法是 ：gnome-control-center如果出现：gnome-control-center: symbol lookup error: /lib/x86_64-linux-gnu/libwebkit2gtk-4.0.so.37: undefined symbol: gst_gl_display_x11_new_with

在ubuntu20.04系统上利用高版本的OpenCV4.2.0，PCL1.10.0等库搭建ORBSLAM2前言：  ORBSLAM2是一个众所周知的非常优秀的开源项目，但搭建原始的ORBSLAM2需要较旧版本的PCL，Boost，VTK 等库，如果库版本稍微高一点，编译项目可能就会失败，比如在较高版本的系统环境中，例如ubuntu20.04, OpenCV4.2.0等，这是最烦的地方。同时新版本

 利用matlab来实现卡尔曼滤波，一个简单的例子：clear all;clc;%*************利用扩展卡尔曼滤波算法来估计状态值**************%%定义状态转移矩阵和观测矩阵syms x;h(x) = exp(x^3+2*x+2);H = diff(h,x);F = 1;%%首先构造一些观测值x_ = 1:1:100;x_ = x_./100;Q = 0.2;R

目录一、扩展卡尔曼滤波EKF求解1.矩阵伴随基础2.卡尔曼滤波基础3.位姿推导二、非线性优化（高斯牛顿迭代）1.高斯牛顿迭代基础2.推导一、扩展卡尔曼滤波EKF求解1.矩阵伴随基础李代数的伴随矩阵：ad(ξ∧)=ξ⋏=[ρϕ]⋏=[ϕ∧ρ∧0ϕ∧]ad(\xi^\land )=\xi ^⋏=\begin{bmatrix} \rho \\ \phi\end{bmatrix} ^ ⋏= \begin{

目录一、卡尔曼滤波1、条件高斯PDF2.广义卡尔曼步骤：3.扩展卡尔曼滤波EKF二、粒子滤波1.贝叶斯滤波2. 粒子滤波算法一、卡尔曼滤波1、条件高斯PDF存在多元正态分布(x,y)(x,y)(x,y)，则联合高斯密度函数为：p(x,y)=N([μxμy],[∑xx∑xy∑yx∑yy])(3)p(x,y)=\bm N(\begin{bmatrix} \bm \mu _x\\\\\bm \mu _y

用intel 的realsense相机实现orb-slam2(ubuntu 20.04系统):链接地址:github:https://github.com/zouyuelin/ORB_SLAM2_Changed 建图和重定位效果步骤1.编译g2ocd g2o_with_orbslam2/mkdir buildcd buildmake -jsudo make install2.构建ROS工

github源码位置：https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases下载：ROSProjectManager-0.4.1-Linux-x86_64.zip 以及 Source code (zip) 两个文件；

SLAM优秀开源工程最全汇总：https://blog.csdn.net/albertleebob/article/details/106548818?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultbaidujs_baidulandingword~default-0.base&spm=1001.2101.3001.4242

terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’what():OpenCV(4.3.0) /home/zyl/ubuntu/opencv/opencv4.3.0/opencv-4.3.0/modules/core/src/matrix_expressions.cpp:24: error: (-5:Bad argument)