无人机是无人驾驶飞机的简称，英文译为Unmanned Aerial Vehicle——UAV.按照不同平台构型分为固定翼无人机、无人直升机、和多旋翼无人机三大平台。无人机的技术难点:飞行控制系统是“驾驶员”，是最核心的技术之一。导航系统是无人机的“眼睛”，分为非自主导航和自主导航，即GPS和惯性制导，“惯性+多传感器+GPS+光电导航系统”是未来发展的方向。动力系统上，涡轮逐步...

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一、卡尔曼滤波理论和概念1.预备概念（1）滤波我们在模电数电中学的滤波、滤波器（Filter）等概念和这里的卡尔曼滤波可以说本质概念是统一的，都是去除或者减少信号（状态）中的干扰量，最大可能得得到想要的部分，逼近真实值。滤波器是为了筛选出来希望得到的频率信号，这里的卡尔曼滤波也是为了减少噪声的干扰，是测量信号更接近实际信号。（2）噪声无用信号也叫作噪声，在通信领域中，某些频段的信号我们不想要，对于