建立控制系统的模型tf(num,den,…);生成传递函数模型；zpk(z,p,k,…);生成零极点增益模型；ss(a,b,c,d,…);生成状态空间模型;sys=series(SA,SB);两个环节级联sys=parallel(SA,SB);两个环节并联S=feedback(SA,SB);A环节前向，B环节反馈控制系统的时域分析[u,...

引用知乎中的一段话：“PID和卡尔曼滤波乃是控制工程师的两大法宝。几十年过去了卡尔曼滤波在理论研究上仍然保持着活跃，研究方向包括各种非线性的，噪声统计参数未知的自适应和鲁棒滤波。更重要的是现在计算机的发展将其推向了实用化，包括各种位姿估计，多传感器信息融合，车辆导航等。”这足以看出卡尔曼滤波在控制领域中的重要性，而本篇博客就来简要地分析一下卡尔曼滤波器的基本原理。卡尔曼滤波器首先，我们可以用...

频域分析基础此部分内容为频域分析中一些经典结论的推导过程，用作积累与巩固基础知识。描述控制系统在不同频率的正弦函数作用时的稳态输出和输入信号之间关系的数学模型称为频率特性，它反映了在正弦信号作用下系统响应的性能。应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。在常规的控制理论中，频域响应法往往是最有效的，因为我们可以利用对物理系统实测得到的数据来分析系统性能，而不需要推导出系统的精确的数学模..

多旋翼无人机建模建模之前我们先分析一下多旋翼无人机有哪些状态量：用于表示线运动的三轴位置、速度和加速度；用于表示角运动的三轴姿态角和姿态角速度；这一共是15个状态量。首先来看线运动方程的建立过程：我们取地理坐标系为北东地(NED)，机体系为前右下：由牛顿第二定律有：F=maF=m aF=ma即F=m[axayaz]F=m \left[ \begin{array}{l}{a_{x}} \...

本文承接上篇博客奈奎斯特稳定性判据的推导我们来看频域分析中的非常重要的概念：稳定裕度首先来看稳定裕度的定义：若Z=P−2N=0Z=P-2N=0Z=P−2N=0(其中P=0P=0P=0)，则奈奎斯特曲线G(jw)H(jw)G(jw)H(jw)G(jw)H(jw)过(−1,j0)(-1,j0)(−1,j0)点时，系统临界稳定，相频和幅频同时满足条件:{A(ω)=1φ(ω)=(2k+1)πk=0...

PX4姿态控制流程图Px4的姿态控制分为角度环(外环)和角速度环(内环)，角度环使用P控制，角速度环使用PID控制，由于偏航通道响应较慢，故在偏航通道内环加入前馈环节；偏航通道响应较慢的原因，多旋翼飞行器的俯仰和滚转运动由旋翼的升力力矩产生，偏航运动由旋翼的反扭矩来产生，而升力力矩要比反扭矩大得多(可从旋翼的升力系数和反扭矩系数中看出)，这造成了偏航运动能力相比滚转和俯仰运动能力要弱，且响应速..

由之前的博客 奈奎斯特稳定性判据的推导 可知，奈奎斯特稳定性判据的关键是根据开环频率特性曲线(奈奎斯特曲线/幅相特性曲线)来确定穿越次数NNN,即G(jw)H(jw)G(jw)H(jw)G(jw)H(jw)曲线逆时针包围−1+j0-1+j0−1+j0点的次数；而所谓对数频率稳定判据，就是将奈奎斯特稳定性判据由奈奎斯特图推广到波德图上；奈奎斯特曲线(幅相特性曲线)对−1+j0-1+j0−1+j0点.

本文内容来自微信公众号"模态空间"你能为我解释模态分析吗？好，需要花费一点时间，但是任何人都能明白。你不是第一个要求我用通俗易懂的语言解释模态分析的人，这样一来，任何人都能明白模态分析。简单地说，模态分析是一种处理过程，是根据结构的固有特性，包括频率、阻尼和模态振型，这些动力学属性去描述结构的过程。那是一句总结性的语言，现在让我来解释模态分析到底是怎样一个过程。不涉及太多技术方面的知识，我经...

本文转自传感器的温度修正方法传感器的温度修正是使用传感器时常遇到的问题，尤其是需要传感器工作在一个较宽的温度范围时，这个问题更加突出。这里描述的方法不一定是最好的，但是它比较简单，适用范围也比较广。首先，不考虑温度的影响，在某一固定的温度下，设传感器的输入输出值可以用多项式函数表示：y=∑i=0Naixi=a0+a1x+a2x2+⋯+aNxNy=\sum_{i=0}^{N} a_{i} x...

在进行多旋翼无人机飞控系统设计之前，有必要列写一份详细的设计方案书；这是飞控系统设计的基石，并且在一定程度上指导了后续的研发工作。本篇博文列写了之前笔者在进行无人机飞控开发过程中所撰写的精简版本的设计方案书，虽有不完善之处，但也在一定程度上对飞控系统的整个硬件和软件逻辑进行了梳理，有一定的参考价值。1.系统功能1.1实时姿态解算拟采用MPU6050+IST8310(磁力计)+SPL06-00...