在MuJoCo仿真中，"PD + 重力补偿"比PID更可靠，因其底层采用位置伺服控制（$\tau = K_p(q_{des}-q) - K_d\dot{q}$），结合gravcomp="1"实现物理级重力抵消，使机械臂运动不受自重干扰。通过$SE(3)$矩阵链式相乘实现正运动学，精确描述末端位姿；四元数替代欧拉角与矩阵，避免万向节死锁、形变与计算冗余，支持高效平滑插值（SLERP）。矩阵直接平均会

在MuJoCo仿真中，"PD + 重力补偿"比PID更可靠，因其底层采用位置伺服控制（$\tau = K_p(q_{des}-q) - K_d\dot{q}$），结合gravcomp="1"实现物理级重力抵消，使机械臂运动不受自重干扰。通过$SE(3)$矩阵链式相乘实现正运动学，精确描述末端位姿；四元数替代欧拉角与矩阵，避免万向节死锁、形变与计算冗余，支持高效平滑插值（SLERP）。矩阵直接平均会