总结下来，主要区别主要有三点：1、架构的颠覆ROS1的架构下，所有节点需要使用Master进行管理，也就是说要启动节点之前，必须向ROS_Master进行注册才可以使用。ROS2使用基于DDS的Discovery机制，和Master说拜拜,不需要使用roscore来启动Master，直接启动节点即可。2、API重新设计ROS1中的大部分代码都基于2009年2月设计的API。ROS2重新设计了用户A

关于QT中???? error: cannot open output file debug\02_TheadPro.exe: Permission deniedcollect2.exe???? error: error: ld returned 1 exit status在网上查了很多方法，最多的是在任务管理器里面关闭QT程序的后台，但是这种方法对我不管用。经过测试，有2种方法：1、关机重启，个