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写在前面机械臂用的是五自由度的，我测试时发现逆解精度存在一些问题，目前还没找到是求解析解时出错还是编程过程有问题，还是算法本身考虑不周到，欢迎有研究过的大神们批评指正！感谢~常规插补算法假设机器人末端由P1点沿直线运动到P2点，(x1,y1,z1)\left(x_{1}, y_{1}, z_{1}\right)(x1​,y1​,z1​)和(α(1,β1,γ1)\left(\alpha(_{...

模型预测控制基础介绍

/** simple_space_interpolation.h**Created on: Jul 18, 2019*Author: xuuyann*//** 简单的空间插补程序：目前只更新空间直线插补和空间圆弧插补程序* 传统插补方法＋梯形加减速归一化处理*　归一化因子采用抛物线过渡的线性函数（梯形加减速），*　以保证整段轨迹上的位移和速度都...

之前我一直用的板子是stm32f407的，电机驱动程序也是基于该芯片的，所以换成429之后首先需要进行程序移植，主要是CAN通讯的程序有些许区别。（1）f407的主频为168MHz，而f429的主频为180MHz，要修改 CAN 的 CAN_BSx 寄存器，使主控程序上的波特率为1M，可按如下表格进行修改设置：（2）GPIO时钟树发生改变，引脚复用映射配置发生改变。总的CAN通讯初始化配置...

写在前面在上一篇六自由度机械臂SolidWorks模型转化成urdf文件，添加简单gazebo属性并修改为xacro中，模型建立的顺序是正确的，也能够在rviz中显示，但是加载arbotix配置后出现如下错误，模型的tf树始终都是断的，网上提到的方法几乎尝试遍了也没有解决这个问题，纠结了好几天，最终决定从模型开始重新入手，自己建模丰衣足食。1.ArbotixArbotix是一款控制电机...

/** MyMatrix.h**Created on: Jul 13, 2019*Author: xuuyann*/#ifndef HEADER_MYMATRIX_H_#define HEADER_MYMATRIX_H_typedef struct MNode *PtrToMNode;struct MNode{int row;int col...

注：本文利用roboware studio工具建立urdf模型创建机器人描述功能包右键单击工作空间catkin_ws/src文件夹，点击新建ROS包，将功能包命名为mrobot_description，如下：手动添加功能包依赖项，打开CMakeLists.txt文件，如图所示添加urdf、xacro在功能包中新建四个文件夹，分别为urdf:用于存放机器人模型的urdf或者xacro文...

文章目录什么是运动学奇异位型？例子：平面二连杆机械手的奇异位型奇异位型解耦腕部奇异位型手臂奇异位型参考文献什么是运动学奇异位型？在初步系统地了解了机器人正逆运动学、雅可比矩阵相关知识后，下面来分析运动学的奇异性问题。准备知识：机器人学回炉重造（2-2）：雅可比矩阵的求法——矢量积法、微分变换法、Manipulator Jacobian（Jacobian for short）机械手微分运动...

基本雅克比矩阵定义用笛卡尔坐标描述线速度（linear velocity）和角速度（angular velocity）、以** 机械臂的基坐标系（Base frame或frame{0}） **作为参照系来描述end effector速度所求得的雅可比矩阵，称为基本雅可比矩阵；其它所有表示方法（比如将笛卡尔坐标改为柱坐标、球坐标；角度改为欧拉角或四元数quaternion等）都可由这个基本雅可比..