map是用来存放<key, value>键值对的数据结构，可以很方便快速的根据key查到相应的value。假如存储学生和其成绩（假定不存在重名，当然可以对重名加以区分），我们用map来进行存储就是个不错的选择。 我们这样定义，map<string, int>，其中学生姓名用str

其实啊，我写这篇博客的时候还不知道C++的具体语法（emmmmmm以后肯定会），只是看到人家的程序里能够直接调用queue省时省力，而我只会一遍又一遍的写queue的子函数，太费劲。所以呢，出于偷懒的目的，我总结一下偷懒的常用途径。队列的定义队列是一种容器适配器，专门设计用于在FIFO上下文（先进先出）中操作，其中元素插入容器的一端并从另一端提取。 队列被实现为容器适配器，它是使用特定容...

写在前面书读百遍，其义自见。要想当一名合格的机器人工程师，机器人学就是base_link，看多少遍就不为过。现在回炉重造一下，记录一下学习笔记（以照片形式，打公式太费劲了），防止以后笔记本不见了。

这是本人之前考研的高数手写笔记，工科学硕数一考了146（满分150），笔记有一定参考价值，欢迎大家收藏借鉴。

以实验室的KUKA youBot五自由度机械臂为切入点，记得当时和实验室的同学在这上面花费了好长时间，最后也没搞定，而这又算是基础中的基础，不能忽视。DH一般分为标准DH和改进的DH，以John J.Craig的《机器人学导论》来说，它的是Modified DH，另一本孙富春翻译的《机器人学导论——分析、控制及应用》则是用的标准DH。通过Peter Corke的那本《Robotics，Vision

文章目录写在前面坐标系的微分运动微分平移绕参考轴xyz的微分旋转绕一般轴q的微分旋转坐标系的微分变换微分运动算子：相对于固定参考坐标系、相对于自身坐标系写在前面微分运动指机构（例如机器人）的微小运动，可以用它来推导不同部件之间的速度关系。依据定义，微分运动就是微小的运动。因此，如果能够在一个很小的时间段内测量或者计算这个运动，就能得到速度关系。为啥想讲讲这个微分运动呢，其实我的目的很简单，和...

先看书了解一下等效转轴与等效转角下面是笔记记录部分像确定四元数一样，确定轴和角度也只能直到符号为止。即，（u，θ）和（-u，-θ）对应于相同的旋转矩阵，就像q和-q一样。此外，轴角提取还有其他困难。角度可以限制为0°至180°，但是角度在形式上是360°的倍数不明确。当角度为零时，轴是不确定的。当角度为180°时，矩阵变得对称，这对提取轴有影响。在接近180°的倍数时，需要注意避免数值问题：在提取

基本雅克比矩阵定义用笛卡尔坐标描述线速度（linear velocity）和角速度（angular velocity）、以** 机械臂的基坐标系（Base frame或frame{0}） **作为参照系来描述end effector速度所求得的雅可比矩阵，称为基本雅可比矩阵；其它所有表示方法（比如将笛卡尔坐标改为柱坐标、球坐标；角度改为欧拉角或四元数quaternion等）都可由这个基本雅可比..

写在前面我是把讲义以及笔记上的内容原封不动的搬过来，做个记录保存，不喜勿看。实现代码在最后面。前文提到机器人的正运动学，实现代码是直接使用matlab里的机器人工具箱。下面我用matlab自写一个求正运动学齐次变换矩阵的代码：function T0 = myforward(theta)% Modified D-H参数th(1) = theta(1); d(1) = 0; a(1) = 0...

写在前面本文所有机械臂均采用标准D-H建模法，该方法的建立过程可参考机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）三连杆平面机械臂坐标系建立如下图所示。其实这图有些误导人，不会出错的建模是在将各个关节变量角θi\theta_iθi​均置0 的情况下进行的，也就是图中红线画的那样。D-H坐标参数如下表所示。Li...