矩阵分析

（建议阅读本文前，了解并熟悉旋量物理意义及旋量建模原理）由Chasles定理可知，任一刚体运动作为螺旋运动对应于某个旋量，所以基于指数积公式的误差模型具有完整性；另一方面，从李代数到李群的指数映射是光滑映射，保证了基于指数积公式的误差模型具有连续性。因此采用指数积公式得到的误差模型具备完整性和连续性，这有利于误差模型法参数辨识。若能推导出具有显式表达式的误差模型，则可为分析参数的冗余性提供基础。

运动学标定这种很基础的问题，理论已非常成熟了，基于激光或拉线编码器的标定系统也已经商业化了。我们在接触这块知识的时候，除了理论，也应该关注于如何融合理论与实践之间的gap.

写在前面更正一下，前面一系列博客提到的“六自由度”机械臂实际上是arm部分五自由度+gripper部分一个自由度。我购买的机械臂手抓部分是一个舵机控制两个手爪开合，但是仿真时就得将gripper分成两个单独joint来看。我查到过可以使用Mimic标签来模拟这种一个舵机控制两个对称手爪，貌似在gazebo中可以仿真，但是可能会在moveit中出现关节丢失的现象（我还没试过，估计比较麻烦）。所以..

写在前面目前还是在ros基础学习阶段，进度比较慢，控制对象是在某宝上买的一款六自由度机械臂，现在只是搭建了模型，按着参考书上的步骤一步一步走，还没到控制实物的部分。现在发现基础真是非常重要，刚开始学习ros时，被一开始的各种通信机制topic、message、action等等啊弄得一头雾水，到底是书读百遍其义自见啊，重复看参考书源代码、ros.wiki和各位大神的文章，至今还是略懂皮毛，距离我..

（建议阅读本文前，了解并熟悉旋量物理意义及旋量建模原理）由Chasles定理可知，任一刚体运动作为螺旋运动对应于某个旋量，所以基于指数积公式的误差模型具有完整性；另一方面，从李代数到李群的指数映射是光滑映射，保证了基于指数积公式的误差模型具有连续性。因此采用指数积公式得到的误差模型具备完整性和连续性，这有利于误差模型法参数辨识。若能推导出具有显式表达式的误差模型，则可为分析参数的冗余性提供基础。

写在前面当初考研时的手写笔记，不喜勿看，作为个人笔记电子档留存。

写在前面手写笔记，不喜勿看，作为个人笔记电子档留存。

错误记录

最近在看相关的课程，把作业做一下，还是蛮有意思的。UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件，课程直接提供的，博客不便给出，清楚整个建模原理就行。但个人还是觉得urdf文件好理解一些，可以人为控制各个坐标系的方向、位置还有质心的位置，不同机械臂的urdf文件可以自己在SolidWorks中建模然后利用sw2urdf插件直接导出urdf文件，这时就很好控.