/** MyMatrix.h**Created on: Jul 13, 2019*Author: xuuyann*/#ifndef HEADER_MYMATRIX_H_#define HEADER_MYMATRIX_H_typedef struct MNode *PtrToMNode;struct MNode{int row;int col...

注：本文利用roboware studio工具建立urdf模型创建机器人描述功能包右键单击工作空间catkin_ws/src文件夹，点击新建ROS包，将功能包命名为mrobot_description，如下：手动添加功能包依赖项，打开CMakeLists.txt文件，如图所示添加urdf、xacro在功能包中新建四个文件夹，分别为urdf:用于存放机器人模型的urdf或者xacro文...

文章目录什么是运动学奇异位型？例子：平面二连杆机械手的奇异位型奇异位型解耦腕部奇异位型手臂奇异位型参考文献什么是运动学奇异位型？在初步系统地了解了机器人正逆运动学、雅可比矩阵相关知识后，下面来分析运动学的奇异性问题。准备知识：机器人学回炉重造（2-2）：雅可比矩阵的求法——矢量积法、微分变换法、Manipulator Jacobian（Jacobian for short）机械手微分运动...

基本雅克比矩阵定义用笛卡尔坐标描述线速度（linear velocity）和角速度（angular velocity）、以** 机械臂的基坐标系（Base frame或frame{0}） **作为参照系来描述end effector速度所求得的雅可比矩阵，称为基本雅可比矩阵；其它所有表示方法（比如将笛卡尔坐标改为柱坐标、球坐标；角度改为欧拉角或四元数quaternion等）都可由这个基本雅可比..

写在前面本文所有机械臂均采用标准D-H建模法，该方法的建立过程可参考机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）三连杆平面机械臂坐标系建立如下图所示。其实这图有些误导人，不会出错的建模是在将各个关节变量角θi\theta_iθi​均置0 的情况下进行的，也就是图中红线画的那样。D-H坐标参数如下表所示。Li...

写在前面动力学问题，简单来看，主要由两个问题组成：已知一个轨迹点theta、theta_d、theta_dd，希望求出期望的关节力矩tau，这个问题及相应公式对机械臂的控制问题非常有用；已知一个力矩矢量tau，计算出机械臂各关节的瞬态运动变量theta、theta_d、theta_dd，这个问题对机械臂的运动仿真及控制非常有用。准备知识：运动学 机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准...

写在前面前面的几种多项式规划方法机器人学回炉重造（5）：关节空间规划方法——多项式轨迹（三次多项式、五次多项式、抛物线轨迹）都存在没有最大速度和最大加速度限制的问题，当机械系统存在速度和加速度范围时，上述方法就不太适合。下面的梯形加减速和S型曲线就不会存在这种问题。梯形加减速（与抛物线拟合的线性函数）梯形曲线在电机控制中经常被用到，因为其速度曲线形状为梯形，因此被称为梯形速度曲线。一般情况...

什么是TOPP？为啥要TOPP？

写在前面书读百遍，其义自见。要想当一名合格的机器人工程师，机器人学就是base_link，看多少遍就不为过。现在回炉重造一下，记录一下学习笔记（以照片形式，打公式太费劲了），防止以后笔记本不见了。

三次多项式具有中间点路径的三次多项式轨迹五次多项式例子1：简单三次曲线和五次曲线（a）是三次多项式曲线，已知用户指定初始点和终止点的位置和速度及整个运动时间，则根据公式（7-1）~（7-5）进行计算，代码及运算结果如下% 单关节多项式关节空间轨迹%% 三阶多项式theta(t) = a0 + a1*t + a2*t^2 + a3*t^3% 指定初始和终止点的位置theta_s...