kitti数据集仅velodyne数据转rosbag最近做3D激光雷达，于是在kitti上下了个80g的数据集，发现.bin不会用，想转成rosbag，发现官方推荐的工具似乎还要把相机数据一起下载下来。。搞了半天，后来找到一个很好的工具：https://github.com/AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI似乎是某阿里员工写的。安装：$ cd ~/catkin_ws...

记一次错误遇到free(): invalid next size (fast): 0x000000xxx问题时，用gdb调试找到错误定位。一般这类问题可能有如下三种情况：1.内存越界写入，如指针、容器等；2.free了已经被释放的内存指针，或者释放了没有内存没有申请成功的指针3.指向free对象的指针不正确，释放的指针不是malloc时返回的指针；然而需要注意的是，可能内存泄露的并不是调试定位处的