PID控制应用广泛，说起来PID特别的简单，在比例负反馈的基础上加入微分项实现快速调节，加入积分项实现无静差。MATLAB强大的功能让学习变得非常简单。在学习智能控制这门课的时候，老师推荐了刘金琨老师的先进PID控制一书，边看边学边调程序。下文程序选自此书。首先从模拟PID开始，被控系统一般是下图这种结构：其中PID控制器：一种用模拟PID控制的磁悬浮：电路图左侧是霍尔传

Α α：阿尔法 AlphaΒ β：贝塔 BetaΓ γ：伽玛 GammaΔ δ：德尔塔 DelteΕ ε：艾普西龙 EpsilonΖ ζ  ：捷塔 ZetaΕ η：依塔 EtaΘ θ：西塔 ThetaΙ ι：艾欧塔 IotaΚ κ：喀帕 Kappa∧ λ：拉姆达 LambdaΜ μ：缪 MuΝ ν：拗 NuΞ ξ：克西