采样电阻通常置于逆变器直流母线负端，阻值选择需平衡信噪比与功耗。ADC采样延迟需采用预触发机制补偿。电流纹波抑制需优化PWM频率与滤波参数，推荐二阶巴特沃斯滤波器截止频率设为PWM频率的1/10。单电阻采样技术在PMSM无感FOC控制中通过单个低边采样电阻获取相电流信息。该方法利用逆变器开关状态与电流路径的关系，在特定时段内测量直流母线电流，再通过重构算法还原三相电流。静态测试采用电阻负载验证采样

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Stable Diffusion是基于潜在扩散模型（Latent Diffusion Model, LDM）的开源文本生成图像系统。其核心创新在于在潜在空间而非像素空间进行扩散过程，大幅降低计算成本。推荐使用Python 3.8+和PyTorch 1.12+环境。实践表明，Stable Diffusion v2.1在COCO数据集上FID值可达18.3，优于多数同类模型。其中$\beta_t$是噪