质点在三维空间有3 个自由度（纯平移）。刚体在三维空间有6 个自由度（3 平移 + 3 旋转）。推导方式：取刚体上 3 个不共线的点 A、B、C，通过逐步施加距离约束来分析：A 自由：DOF = 3B 受距离约束：DOF = 2C 受两个距离约束：DOF = 132163216每增加一个独立约束，就减少一个自由度。