检查各个模块代码发现，舵机的定时器和超声波传感器的定时器用的同一个，这样一来，在主函数初始化的时候，后初始化的模块的定时器参数会覆盖前一个初始化的模块，导致前一个模块的定时器错误。3.在垃圾桶打开时，若继续给触发开启的条件，蜂鸣器则会再次响，灯会再亮，这是不想要的。解决方法，添加垃圾桶的状态标志位，每此开启垃圾桶的时候，判断垃圾桶状态是不是关闭，若是，则打开垃圾桶。在main函数中初始化各个模块，