（2）M 、D 、K为人为设定的数值，不是被控对象本身属性；都需要相对于机器人的同一个坐标系，因此需要将力在传感器下的表示转换为在统一坐标系下的表示。将上述连续域转换只离散域(欧拉积分)，得到下发的指令值。是受到外力后/实际外力与期望外力不相等的修正量，在坐标系B中的力和力矩转换到坐标系A中的方法。为力臂向量(3*1)的反对称矩阵(3*3)传感器坐标系下的力/力矩表示如下，表示沿着传感器坐标系x轴

（2）M 、D 、K为人为设定的数值，不是被控对象本身属性；都需要相对于机器人的同一个坐标系，因此需要将力在传感器下的表示转换为在统一坐标系下的表示。将上述连续域转换只离散域(欧拉积分)，得到下发的指令值。是受到外力后/实际外力与期望外力不相等的修正量，在坐标系B中的力和力矩转换到坐标系A中的方法。为力臂向量(3*1)的反对称矩阵(3*3)传感器坐标系下的力/力矩表示如下，表示沿着传感器坐标系x轴

机械臂力控分类与视频直观感受

（3）线加速度： “基座真实加速度为 0。为了在 Newton-Euler 递推中等效考虑重力，将重力的反方向作为基座的初始等效加速度。”， 这样，随着外推，可以将重力直接作用于其他连杆上。线速度相对于一点，角速度相对于一个物体，因此，"连杆的速度“指连杆上的某个位置相对于坐标原点的线速度以及连杆的角速度。下面为自己的理解及补充，牛顿-欧拉的递推过程如下，涉及连杆角速度、角加速度、线速度、线加速度

（3）线加速度： “基座真实加速度为 0。为了在 Newton-Euler 递推中等效考虑重力，将重力的反方向作为基座的初始等效加速度。”， 这样，随着外推，可以将重力直接作用于其他连杆上。线速度相对于一点，角速度相对于一个物体，因此，"连杆的速度“指连杆上的某个位置相对于坐标原点的线速度以及连杆的角速度。下面为自己的理解及补充，牛顿-欧拉的递推过程如下，涉及连杆角速度、角加速度、线速度、线加速度

惯性张量是一个矩阵，矩阵中包含了惯性矩（就是转动惯量）与惯性积（轴转动对其他轴的影响），因此，惯性张量不仅仅描述了绕轴本身的状态，同时还描述了质点绕该轴转动对其他轴的影响。转动惯量用于描述物体在受到外力作用下，物体状态被改变的难易程度。转动惯量越大，相同力矩作用下刚体获得的角加速度越小，物体状态越难改变。牛顿-欧拉公式从作用其上力与力矩的角度描述连杆的运动，动力学中涉及连杆的转动惯量，惯性张量。同

惯性张量是一个矩阵，矩阵中包含了惯性矩（就是转动惯量）与惯性积（轴转动对其他轴的影响），因此，惯性张量不仅仅描述了绕轴本身的状态，同时还描述了质点绕该轴转动对其他轴的影响。转动惯量用于描述物体在受到外力作用下，物体状态被改变的难易程度。转动惯量越大，相同力矩作用下刚体获得的角加速度越小，物体状态越难改变。牛顿-欧拉公式从作用其上力与力矩的角度描述连杆的运动，动力学中涉及连杆的转动惯量，惯性张量。同