用到3个中断，其中两个为stm32芯片本来就生成的内部中断，pendSV、SVC，以及系统滴答定时器中断Systick，操作系统一直灵活的运用这三个中断不断的去触发中断，来判断是不是需要任务的切换，从而能够实现多个任务同时运行的效果。//判断操作系统调度器是否已经启动，如果启动，使用FreeRTOS操作系统的systick：xPortSysTickHandler();3、FreeRTOS运行原理：