3.第五个是转换节点，随便找个包放进去，主要是将fast-lio发布的里程计信息提取出来，作为传感器的里程计数据，喂给fuel算法。1.前三个是规定步骤，启动roscore，打开gazebo基础的世界、无人机模型和通讯等，然后打开amov专门的控制模块。2.第四个是fast-lio算法，将mid360数据进行建图。