摘要：麦克纳姆轮是一种可实现全向运动的特殊轮组，其45°斜置辊轮结构通过四个轮子的协同控制，使AGV获得前进、平移及旋转能力。系统包含驱动控制、感知定位和决策规划三大模块，采用矩阵运算建立运动学模型，通过精确控制各轮转速实现多种运动模式。关键技术包括高精度速度控制、姿态稳定、定位补偿和容错控制，确保AGV在复杂环境中的灵活运动与精确定位。该技术显著提升了AGV的机动性和作业效率。