AGV/AMR 的无线通信一般要满足三类需求：1）实时控制：刹车、避障、停止等命令要求毫秒级时延和高可靠性；2）业务数据上报：状态、任务反馈、日志；3）多媒体/边缘计算：部分场景需要上传图像给服务器做 AI 识别，或接收模型推理结果。工业实践里，常用 Wi‑Fi、5G/LTE、Zigbee/BLE、UWB 等组合使用，以满足不同链路的“带宽–时延–覆盖–成本”约束。

AGV/AMR 的无线通信一般要满足三类需求：1）实时控制：刹车、避障、停止等命令要求毫秒级时延和高可靠性；2）业务数据上报：状态、任务反馈、日志；3）多媒体/边缘计算：部分场景需要上传图像给服务器做 AI 识别，或接收模型推理结果。工业实践里，常用 Wi‑Fi、5G/LTE、Zigbee/BLE、UWB 等组合使用，以满足不同链路的“带宽–时延–覆盖–成本”约束。

AGV/AMR 的无线通信一般要满足三类需求：1）实时控制：刹车、避障、停止等命令要求毫秒级时延和高可靠性；2）业务数据上报：状态、任务反馈、日志；3）多媒体/边缘计算：部分场景需要上传图像给服务器做 AI 识别，或接收模型推理结果。工业实践里，常用 Wi‑Fi、5G/LTE、Zigbee/BLE、UWB 等组合使用，以满足不同链路的“带宽–时延–覆盖–成本”约束。

本文提出基于UWB技术的智能仓库AGV高精度定位方案，采用TDOA/TWR混合算法实现厘米级定位（误差≤15cm）。通过5G边缘计算、卡尔曼滤波和机器视觉融合提升系统稳定性，结合动态路径规划实现多AGV协同调度。方案包含防爆型UWB基站部署（6.5/8GHz多频段）、车载双标签配置、AI智能调度及电子围栏安全系统。实施后预计提升仓库作业效率40%，减少碰撞事故95%，已在鞍钢冷轧厂等项目中验证定位

本文提出基于UWB技术的智能仓库AGV高精度定位方案，采用TDOA/TWR混合算法实现厘米级定位（误差≤15cm）。通过5G边缘计算、卡尔曼滤波和机器视觉融合提升系统稳定性，结合动态路径规划实现多AGV协同调度。方案包含防爆型UWB基站部署（6.5/8GHz多频段）、车载双标签配置、AI智能调度及电子围栏安全系统。实施后预计提升仓库作业效率40%，减少碰撞事故95%，已在鞍钢冷轧厂等项目中验证定位

摘要：麦克纳姆轮是一种可实现全向运动的特殊轮组，其45°斜置辊轮结构通过四个轮子的协同控制，使AGV获得前进、平移及旋转能力。系统包含驱动控制、感知定位和决策规划三大模块，采用矩阵运算建立运动学模型，通过精确控制各轮转速实现多种运动模式。关键技术包括高精度速度控制、姿态稳定、定位补偿和容错控制，确保AGV在复杂环境中的灵活运动与精确定位。该技术显著提升了AGV的机动性和作业效率。