在这其中urdf文件夹和meshes文件夹里的文件是最核心的文件，如果只是替换模型外观，一般不需要改config、launch、rviz、CMakeLists.txt和package.xml文件，只需要将新的从Solidworks导出的文件夹里的meshes和urdf替换掉你的机器人本体模型文件夹里的meshes和urdf就行了，文件名记得需要保持一致。先说结论：如果关节名、link名和末端名都没