自动驾驶轨迹规划中，为了安全，我们需要避免和障碍物（他车、行人、动物或者静态的物体）发生碰撞，因此在轨迹上我们需要进行碰撞检测。

可脱手得高速公路辅助，需要高精度定位系统（高精地图+GNSS等方案）召唤（从车外操控车辆自动泊车和恢复行使或在指定地点取回车辆）Full Speed Range ACC 全速域自适应巡航。自适应大灯系统也叫Matrix Beam 矩阵大灯控制。城市领航(开放道路L4)或者UP UrbanPilot。导航自动驾驶辅助(L2+) 特斯拉的类似HWA的功能。集成巡航辅助(TJA全速域升级版)智能自适应巡