本文系统梳理了智能驾驶感知系统的技术架构与发展趋势。作者以特斯拉FSD方案为例，重点分析了2022年主流的BEV+Transformer+Occ架构。该架构通过鸟瞰图特征空间融合多传感器数据，利用Occupancy网络解决传统3D检测框的感知局限。文章对比了一段式和二段式端到端方案的优劣，指出当前主流厂商仍采用感知与规控分离的二段式方案。同时预测随着算力提升和法规完善，规控端网络化将是未来趋势。文