通过对角速度积分可以得到姿态变化（但存在漂移），结合加速度计和磁力计（测量地磁方向）可以校正漂移，解算完整的3D姿态（横摆、俯仰、翻滚）。步骤4获得的姿态角（横摆ψ、俯仰θ、翻滚φ）描述了车辆本体坐标系相对于该局部切平面坐标系的朝向。X轴指向本初子午线与赤道交点，Z轴指向北极，Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。在局部切平面坐标系（如ENU）中，车辆的位置就是步骤3计算得到的。X轴指向北，Y轴指向东，Z