可以理解为机器人导航领域的“操作系统”Nav2的架构非常灵活，采用“乐高积木”式的模块化设计。其核心思想是通过来组织和编排各个独立的功能模块（称为“服务器”）。负责加载、提供和存储环境地图。负责在地图上定位机器人。负责全局路径规划（如使用A*算法）。负责局部路径规划和控制，让机器人跟随路径并避障。作为“总指挥”，通过行为树来编排和调用其他服务器，完成复杂的导航任务。在导航失败（如被困）时，执行恢复

可以理解为机器人导航领域的“操作系统”Nav2的架构非常灵活，采用“乐高积木”式的模块化设计。其核心思想是通过来组织和编排各个独立的功能模块（称为“服务器”）。负责加载、提供和存储环境地图。负责在地图上定位机器人。负责全局路径规划（如使用A*算法）。负责局部路径规划和控制，让机器人跟随路径并避障。作为“总指挥”，通过行为树来编排和调用其他服务器，完成复杂的导航任务。在导航失败（如被困）时，执行恢复