CR401是一款尺寸长*宽*高38*43*14mm超小型化高精度厘米级定位RTK，面向航模、飞控、小型智能体对高精度定位和小型体积接收机有需求的场景。板载4G全网通，集成esim流量卡。内置司南高精度定位多模多频RTK模组，搜星更快、定位更准。搭载高性能IMU(6轴mems 3轴加速度计/3轴陀螺仪+3轴磁力计)。支持USB和微信小程序一键配置，告别繁琐RTK配网，定位快人一步。高质量MMCX天线

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计算RTCM CRC-24校验示例：完整一帧RTCM数据0xD3,0x00,0x85,0x3E,0xC2,0x0A,0x6B,0xD1,0xFD,0x62,0x81,0x04,0xB0,0x35,0xE6,0x0B,0xC0,0x3F,0xD2,0xAA,0x30,0x2E,0x82,0xD1,0x4F,0xFC,0x40,0x6C,0x07,0xF9,0x50,0x5F,0x72,0xFE,0x

１.螺旋天线介绍　　作为北斗／GPS天线的一种，四臂螺旋式天线一般由四条按特定规则弯曲的金属线条镶于圆柱形陶瓷基材上，无需任何接地。它具备有Zapper天线的特性，也具备有垂直天线的特性。此种巧妙的结构，使天线任何方向都有3dB的增益，方向图特性良好。四臂螺旋式天线拥有全面向360度的接收能力，集成于导航仪时，无论导航仪的摆放位置如何，四臂螺旋式天线皆能接收，有别于使用微带贴片GPS天线需要平放才

  近些年RTK得到迅速发展，其高精度定位的优势，被广泛用于测绘、地质灾害监测、驾考驾培、自动驾驶、无人机、精细农业等领域。RTK技术的关键在于其获取了载波相位的观测量，通过架设基准站和移动站，利用其空间相关性，通过差分方式消除了移动站观测数据的大部分误差，从而实现高精度。  移动站通过基准站的观测数据来消除自身定位的误差，实现高精度定位，那移动站如何获取到基准站的数据呢？  这时候通讯链路就很关

NMEA - 0183 是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了 GPS/北斗导航设备统一的 RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。NMEA-0183 协议采用 ASCII 码来传递 GPS 定位信息，我们称之为帧

在一个系统（GPS或BD）里，一颗卫星对应唯一的prn，也对应唯一一组伪随机码。GPS : 2020-7 , PRN为1-32 ,在轨卫星包括BLOCK IIA(淘汰)、IIR( 11颗)、IIR-M ( 7颗, 5/7/12/15/17/29/31). IIF (12颗)、II(1颗，4)GPS SBAS :标识为33-64 ( PRN为120-158 ,标识=PRN-87 )GLONASS :