“滤波”是指接受（通过）或者拒绝一定的频率成分。例如，通过低频的滤波器称为低通滤波器，低通滤波器的最终效果是模糊（平滑）一幅图像。某些邻域处理工作是操作邻域的图像像素值以及相应的与邻域有相同维数的子图像的值。这些子图像可以被称之为滤波器、掩膜、核、模板或者窗口，其中前三个词是更为普遍的术语。在滤波器子图像中的值是系数值，而不是像素值。一、空间滤波的机理空间滤波器由（1）一个邻域（通常是...

之所以把SLAM初始化和三角测量放在一起是因为它们之间有一定的关系，理解了三角测量之后才能理解初始化。三角测量       在得到了相机的运动之后，下一步我们需要用相机的运动来估计特征点的空间位置，但是在单目SLAM中，仅通过单张图像是无法获得像素的深度信息的，我们需要用三角测量（三角化）的方法来估计地图点的深度。先来看一些什么是三角测量？三角测量是指通过在两处观察同一个点的夹角，来确...

Mnist数据集已经是一个被"嚼烂"了的数据集了，很多关于神经网络的教程都会对它下手。因此在开始深度学习之前，先对这个数据集介绍一下。Mnist数据集图片格式介绍Mnist数据集分为两部分，分别含有60000张训练图片和10000张测试图片。每一张图片包含28*28个像素。Mnist数据集把代表一张图片的二维数据转开成一个向量，长度为28*28=784。因此在Mnist的训练数据集中mnis...