ORB-SLAM3 是第一个能够使用单目、立体和 RGB-D 相机，采用针孔和鱼眼镜头模型，实现视觉、视觉-惯性以及多地图 SLAM 的实时 SLAM 库。我们提供了一些示例，用于处理使用 ROS 的单目、单目惯性、立体、立体惯性或 RGB-D 相机的输入。以上的所有研究都是基于单目的情况，没有惯性单元的情况，单目是日常生活当中最容易模仿的情形。，该模型假设相机的成像是通过一个小孔投影到图像平面上