摘要：本文分享了机器人仿真框架rl_sar 4.0.0的安装与使用经验，包括环境搭建、键盘控制操作说明。同时介绍了Mid-360激光雷达仿真插件的优化版本安装，解决了官方包点云显示问题，并展示了便捷的点云类型切换功能。文章记录了实际配置过程中的关键步骤和注意事项，为相关仿真开发提供参考。

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