12.1 接触动力学（Content Kinematics）接触运动学是研究两个或两个以上刚体（在考虑不可穿透性约束时）是如何相对移动的。根据接触移动的不同分为滚动和滑动。12.2 Content Forces and Friction12.2.1 Friction在机器人操作中通常使用的摩擦力模型是库伦摩擦力（Coulomb friction）。这个实验定律表明切向的摩擦力大小与法向力的大小有关