将2.2中的code 复制进 .puml 文件中， 然后生成甘特图。使用指令： alt + d。

  在现代随机最优控制和随机信号处理技术中，信号和噪声往往是多维非平稳随机过程。因其时变性，功率谱不固定。在1960年年初提出了卡尔曼滤波理论，该理论采用时域上的递推算法在数字计算机上进行数据滤波处理。  对于离散域线性系统            x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k-1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k)..

在高精度伺服控制中，前馈控制可用来提高系统的跟踪性能。经典控制理论中的前馈控制设计是基于复合控制思想，当闭环系统为连续系统时，使前馈环节与闭环系统的传递函数之积为1，从而实现输出完全复现输入。作者利用前馈控制的思想，针对PID控制设计了前馈补偿，以提高系统的跟踪性能，其结构如图所示： 设计前馈控制器为：Uf=yd(s)1GsU_{f}=y_{d}(s)\displaystyle\frac {...

%Integration Separation PID Controller//积分分离PID控制算法及其仿真clear all;close all;ts=20;%Delay plantsys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);dsys=c2d(sys,ts,'zoh');[num,den]=tfdata(dsys,'v');u_1=0;u_2=0;...

最近接触到的问题用到编码器，所以还是学了一段时间这方面的知识，如果有问题欢迎各位朋友指教：   所用的的器件为：    STM32F407系列，电机型号为JGB37-520（带有霍尔编码器），电池为飞行电池，尤其要吐槽飞行电池的大电流烧了我几个LM298N电机驱动器，后面改成大功率驱动器。    首先基本东西介绍：JBGB37-520是AB项的减速电机，每个编码器至少要用两个定时器。（...