开宗明义，我需要实现，其中主要是需要获取目标的，在此基础上，结合车道线检测和自测速，形成一个较为完备的自动驾驶环境感知系统。其中主要的难题在于，雷达的点云过于稀疏，雷达和摄像头的位置较准，和边缘计算部署的算力压力。主要的数据集还是nuScenes毫米波雷达的优势在于距离远，能测速，在全天时全天候场景中拥有鲁棒性，但是分辨率低。视觉能够获取外观信息，但无法直接获得场景的3D结构信息，对天气和环境敏感