前言本文为楼主在学习SLAM过程中相关知识点总结，包含多视图几何、常见SLAM系统源码解析、相关数学知识、图像处理问题、机器视觉知识点、《十四讲》精品总结、基本库安装等系列。这些知识点帮助我在2020年秋招面试自动驾驶岗位过程中有了系统认知。2020年新冠疫情影响滞留在家，把之前学习的知识点做了系统总结，所有问题都有解答，并附有链接，希望可以帮助到之后寻找相关岗位的同学。目录一、多视图几何求...

常见面试题1、视觉SLAM框架及组成a) SLAM即实时定位建图，按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer、gmapping）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目SLAM（MonoSLAM、PTAM、DTAM、LSD-SLAM、ORB-SLAM（单目为主）、SVO）、双目SLAM（LIBVISO2、S-PTAM等）、RGBD SLAM（Kinect

一、OpenCV 图像灰度图中，用0-255的整数表示灰度大小，一张宽度为640像素，高度为480像素分辨率的灰度图表示为：unsigned char image[480][640]二维数组，先行后列访问图像中某个像素，需要指明他的坐标，灰度值 I(x,y)的读数unsigned char pixel=image[y][x]遍历图像：for(int y=0;...

一、框架看一下文件夹组织：1、bin用来存放可执行的二进制文件。0.1版本主要是搭建SLAM库框架2、include/myslam存放SLAM模块的头文件，主要是.h文件，声明即可。3、src存放源代码文件，主要是.cpp文件。4、test文件是测试SLAM库的文件，也是.cpp文件。5、lib存放编译好的库文件 .a .so6、config存放配置文件，也就是需要经常修改的运行参...

一、ICPICP（Iterative Closest Point）迭代最近点，指代匹配好的两组点云间运动估计问题。ICP算法是对于X中的每一个点用当前的R和 t在Y中找最近的点（比如用欧式距离），然后这两个点就成了一对了，每个点都有了对应的映射点，用每一对的坐标列一个方程，就得到一系列的方程。重复迭代运行上述过程，直到均方差误差小于某个阀值。二、RANSAC（RANdom...

根据输入的图像，计算相机运动T和特征点位置3D坐标。两两帧之间，只关心运动，不关心结构，把估计位姿串起来得到运动轨迹。visual_odometry.h#ifndef VISUALODOMETRY_H#define VISUALODOMETRY_H#include "myslam/common_include.h"#include "myslam/map.h"#incl...

一、简介视觉里程计法：提取、匹配图像特征点，然后估计两帧之间的相机运动，给后端提供较好的初始值。角点的局限：例如：从远处上看上去是角点的地方，当相机走近后，可能就是角点了。或者，当旋转相机的时候，角点的外观会发生变换。进而，我们提出了SIFT,SURF,ORB特征。特征点由提取关键点和计算描述子两部分组成。关键点：该特征点在图像的位置，具有朝向、大小的信息。描述子：描述关键点...

https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/91790044

一、U盘插入电脑df -Th 查看U盘的分区和挂载点二、卸载U盘sudo umount/media/jht/8675-3ED2 // 对应自己的三、修复U盘的文件系统sudo dosfsck -v -a /dev/sda1 // 对应自己的四、重新挂载U盘简单粗暴的方法，Ｕ盘拔掉重插。...

感谢：紫薯萝卜 https://zhuanlan.zhihu.com/p/767938471. 数学定义后续将进行MSCKF数学基础介绍，先总结一下数据符号定义坐标系定义物理量定义估计量定义四元数定义：四元数有Hamilton和JPL两种形式，不同论文定义不一致，后面统一使用的JPL形式，区别如下2. 误差状态向量MSCKF后端的融合框架用的error-state EKF，其状态向量包括：IMU状