1 为何引入条件变量解决while不断循环收发消息，让它只有消息到来时才进行处理。大大减少CPU的使用率和提高程序效率；在多线程编程中，当多个线程之间需要进行某些同步机制时，如某个线程的执行需要另一个线程完成后才能进行，可以使用条件变量；c++11提供的 condition_variable 类是一个同步原语，它能够阻塞一个或者多个线程，直到另一线程修改共享变量并通知 condition_vari

本文以通俗易懂的方式，为“大模型小白”解析，包括其与大模型的关系、自注意力机制、多头注意力机制、位置编码、Encoder和Decoder的组成等内容，帮助读者全面理解这一支撑现代AI的语言模型基石。

Linux 环境下接收串口数据详细代码

python(Opencv)的特征点提取和画线匹配 - 代码

1.导航误差状态方程（L系）INS的准确性受到各种因素的影响，如：初始对准过程中的误差、传感器误差、算法误差。若知道这些误差对导航参数(位置、速度和姿态)的影响，就可以通过建模来进行误差的估计，从而减小误差对导航结果的影响。因此，误差模型是分析和估计惯性导航系统误差源所必需的。估计器包括：卡尔曼滤波（KF) ；粒子滤波(PF) 和AI技术统上。Mechanizaion状态方程用于确定性动态系统物理

一、IMU介绍IMU（英文Inertial measurement unit，简称 IMU），是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。1、加速度计工作原理：(1)、模型等效：加速度计可以用一个简单的 质量块+弹簧+指示计来表示，如下图所示。加速度的测量值为am，也即为弹簧的拉力对应的加速度：f弹簧的拉力，a物体在惯性坐标系下的加速

松灵机器人感觉可能还是比较小众吧。明明官方的github，但是star之类的完全没有关注度，也没有issue。这个SCOUT_ROS主要是解决SCOUT底盘与上位机的通信方式，截止目前，已经开放了RS232和CAN两种通信方式。而且CSDN上只有寥寥几篇的相关博客，参考价值不高。故整理此篇，以供后日快速上手。代码地址：https://github.com/westonrobot/scout_ros

出现 Press Enter for maintenance.....，按回车Enter进入命令行后，输入下面代码卸载已有驱动，然后reboot重启进入系统；1、重启电脑，在系统选择界面选择ubuntu advanced（高级选项），然后选择。完成以上内容，正常启动电脑即可！，进入之后，在白框中选择。

%%%%%%%%.bin文件得读取方式%%%%%%%%%%%将读取的数据放置在M行N列中，N表示将读取的数据放置在1列中fip=fopen('imu.bin','rb');[result_imu,num]=fread(fip,[7 301445],'double');%inf表示读取文件中的所有数据，[M,N]表fclose(fip)%%%%%%%%.bin文件得读取方式%%%%%%%%%%dat

文纯属转载，并认真学习一遍，感谢大佬分享！注释：文中蓝色文本是自己加上去的本文章配套源代码地址：https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据：https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 8.0代码在后续可能会