Hello，欢迎来到我的博客这篇博客是关于ROS下使用OpenCV遇到的问题的解决方法，而今天这个问题更为特殊，是在ROS下使用OpenCV的detect功能（如HOG-SVM）时会遇到的。1 问题描述本文的操作环境系统：Ubuntu 18.04ROS版本：melodicOpenCV版本：3.4.3Python版本：3.6IssueOpenCV Error: Bad argument (Unkno

一阶贝塞尔曲线（包含两个控制点）假设控制点为P0P_0P0​和P1P_1P1​，曲线方程为：B(t)=(1−t)P0+tP1=P0+(P1−P0)t\begin{aligned}B(t)&=(1-t)P_0+tP_1\\&=P_0+(P_1-P_0)t\end{aligned}B(t)​=(1−t)P0​+tP1​=P0​+(P1​−P0​)t​其中t∈[0,1]t...

惯性张量是什么？惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量，并且它是一个矩阵。它通常表示为：I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]I=\left[\begin{array}{lll}I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\I_{z x} & I_{...

Hello，欢迎来到我的博客这篇博客是关于ROS下使用OpenCV遇到的问题的解决方法，而今天这个问题更为特殊，是在ROS下使用OpenCV的detect功能（如HOG-SVM）时会遇到的。1 问题描述本文的操作环境系统：Ubuntu 18.04ROS版本：melodicOpenCV版本：3.4.3Python版本：3.6IssueOpenCV Error: Bad argument (Unkno

Hello，欢迎来到我的博客我们在ROS工作空间下编程时，可能会出现这一种情况：我们在一个package下写了一个库，而在另一个package要引用这个库这个时候该怎么处理呢？这篇文章就会告诉你。ROS工作空间编译库文件的方法这个相信大家都不陌生，只要在CMakeLists.txt文件中，加入如下命令即可：add_library(${library_name} ${library_source_f

ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及对消息队列的浅谈机器人应用中难免会遇到运算起来很费时间的操作，比如图像的特征提取、点云的匹配等等。有时候，不可避免地，我们需要在ROS的Subscriber的Callback回调函数中进行这些费时的操作。Subscriber所订阅的消息的发布频率可能是很高的，而这些操作的运算速度肯定达不到消息发布的速度。所以，如果我们要是没有取舍的对于每个消息都调..

《Modern Robotics》阅读笔记6——前向运动学前向运动学（Forward Kinematics）是《Modern Robotics》一书的第三章，这章主要介绍的内容就是如何基于旋量理论使用PoE（Product of Exponentials）形式求解机器人的前向运动学。有了之前对于旋量理论的了解，这一章的内容非常简单。前向运动学：描述的是从关节角（关节平移）到机器人末端位姿的映射..

ROS中使用Python3的注意事项1 所有操作步骤1.1 首先，强烈建议搭建一个只包含Python3虚拟环境，这样不会有各种各样的导入包产生的报错，也可以避免把你的ROS搞挂，roscore运行不起来。这一步请参考：Python–Virtualenv简明教程1.2 其次，安装一系列ROS用到的包的Python3版本，这里包括catkin，rospkg，tf等等。这些是非常常用...

MATLAB & Simulink Error ：*** during flag=* call must be a real vector of length *这个错误字面上的意思是在Flag=*的处理过程中，必须返回长度为*的实数向量。刚开始，我一直认为问题出在长度上了。于是，我检查来检查去，发现向量的长度并没有错啊。实际上，问题出在这个实数上了。之所以报错，说明在这个向量里的

Hello，欢迎来到我的博客干扰观测器是机器人控制中很重要的一种手段，今天要分享的是一种简单的非线性干扰观测器NDOB的推导，请享用吧1 朴素NDOB观测器推导假设非线性系统方程为：x˙=f(x)+g1(x)u+g2(x)dy=h(x)(1)\begin{aligned}\dot{x}&=f(x)+g_1(x)u+g_2(x)d\tag{1}\\y&=h(x)\end{aligne