在Gello主从遥操Franka机械臂场景中，机器人频繁出现爆红保护、急停锁机问题，极大影响遥操稳定性与数据采集效率。该问题并非硬件故障，核心源于Gello遥控基于位置差解算控制力矩的特性：人工操作抖动、姿态突变、负载惯性会产生瞬时超标力矩，无约束力矩会触发Franka伺服超限保护，同时运动惯性力易被机身碰撞检测算法误判为外部碰撞，最终导致机械臂爆红停机。本文从力位混合控制原理出发，拆解问题本质，