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SLAM数据处理小程序备忘

SLAM数据处理小程序备忘0.引言1.程序运行时间计算2.EuRoc2TUM3.file2ROSBag4.去除每行头尾的空格0.引言备忘部分数据集相互处理以及近期用到的一些数据处理小程序.1.程序运行时间计算C++的库函数中,计算程序运行时间使用的知识点:clock_tclock_t数据类型,long型,用来记录一段时间内的clocks数,即CPU的运行单元时间。clock()...

ubuntu24.04 python环境

系统环境被标记为“外部管理环境”,这意味着你不应该直接在这个环境中使用 pip 安装包,因为这可能会破坏系统的稳定性和安全性。Ubuntu 等发行版通常会限制直接在系统 Python 环境中安装包,以避免冲突和不稳定性。

#python#开发语言
使用向量计算点到直线的距离

为直线上的两个点, 求红色的点到直线的距离。红色的点为鼠标位置, 蓝色的点。将问题进行一下转化:如下图所示。

轮式里程计标定及二维激光数据去畸变

二维激光数据去畸变00.引言01.里程计标定02.二维激光雷达畸变校正00.引言二维激光数据结构查看rosmsg show sensor_msgs/LaserScan:std_msgs/Header header// 数据的消息头uint32 seq// 数据的序号time stamp// 数据的时间戳string frame_id// 数据的坐标系float32 angle_min// 雷达数据

Inverse Depth Parametrization

逆深度参数化(Inverse Depth Parametrization1.论文2.逆深度参数化1.论文论文:SLAM_ Inverse Depth Parametrization for Monocular SALM.IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, VOL. 24, NO. 5, OCTOBER 20082.逆深度参数化We show that once t...

EKF-SLAM原理推导

EKF-SLAM0.引言1. 运动模型1.1.里程计模型1.2.运动更新2.测量模型0.引言参考链接。基本是基于概率机器人进行实现的,是一个很好的学习材料。此博客只是个人学习记录。AlgorithmExtendedKalmanfilter(μt−1,Σt−1,ut,zt)Algorithm Extended Kalman filter\left(\mu_{t-1}, \Sigma_{t-1}, u

将数据打包为ROS包

将数据打包为ROS包0.引言1.Python脚本2.Kalibr脚本3.其他0.引言将图片和IMU数据打包为rosbag.我的需求是将双目图片以及IMU打包为rosbag格式.1.Python脚本参考博客.参考code.本文在上述参考上稍作修改img2bag.py:#import cv2import time, sys, osfrom ros import rosbagim...

频域处理:傅里叶变换及小波变换

频域处理:傅里叶变换及小波变换引言1、傅里叶变换2、小波变换3、程序引言图像处理–>频域处理–>傅里叶变换、小波变换。用另一种方法来观察世界的话,你会发现世界是永恒不变的。1、傅里叶变换傅里叶变换欧拉公式所描绘的,是一个随着时间变化,在复平面上做圆周运动的点,随着时间的改变,在时间轴上就成了一条螺旋线。如果只看它的实数部分,也就是螺旋线在左侧的...

#opencv
使用向量计算点到直线的距离

为直线上的两个点, 求红色的点到直线的距离。红色的点为鼠标位置, 蓝色的点。将问题进行一下转化:如下图所示。

PCL、Rviz地图保存与加载

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