文章将基于上一篇博客的数学模型，设计PID控制器，即Mmb1​b2​xθFlN车​IN杆​P杆​fCd​ρA​F−N车​−b1​x˙Mx¨N杆​−fmx¨−θ¨lcosθθ˙2lsinθP杆​−mg−mθ¨lsinθθ˙2lcosθP杆​lsinθN杆​lcosθ−b2​θ˙Iθ¨N车​N杆​f21​Cd。

内容参考文章推导倒立摆模型并使用LQR进行位置跟踪控制、文章【控制理论】离散及连续的LQR控制算法原理推导以及笔者在学校鲁棒控制课的课程资料。本节内容主要讨论无限时间调节器(Infinite Time Regulator)的情况。