从工业自动化到服务机器人，从医疗手术到家庭助理，机器人技术的应用范围不断扩大。计算机视觉和自然语言处理的进步，让机器人具备了与环境交互的能力。激光雷达、3D摄像头、惯性测量单元等传感器的成本不断下降，性能持续提升，为机器人的普及奠定了基础。工业机器人是机器人市场中最早成熟的领域。其中$u(t)$是控制输出，$e(t)$是误差信号，$K_p$、$K_i$和$K_d$分别是比例、积分和微分增益系数。其