kprobe是linux kernel提供的一种动态调试机制，可以在不修改内核源码，不中断系统运行的情况下，插入探针（probe）到内核函数或指令处，以便在该位置执行时获取运行信息，调试或收集性能数据。

FreeRTOS可以选择性收集关于每个任务所用处理时间量的信息，然后用以表格形式显示此信息。如图每个任务会显示：该任务执行占用的总abs 时间 和 所占所有任务总处理时间的百分比。注意：vTaskGetRunTimeStats()执行期间会禁用中断，它不是作为正常的应用程序运行时的工具，而是作为调试辅助工具。

事件主要用于实现多任务间的同步，但事件通信只能是事件类型的通信，无数据传输。与信号量不同的是，它可以实现一对多，多对多的同步。事件组是由一组事件位组成，事件组中的事件位通过位编号来引用（每个bit都是用于指示特定事件是否发生的事件位）。注意。

每次创建任务，队列，互斥锁，软件定时器，信号量或事件组时，RTOS内核都需要RAM， RAM可以从RTOS堆自动动态分配（或者指定静态分配）。当RTOS内核需要RAM时，可以调用堆分配释放标准函数 pvPortMalloc() 及 vPortFree()进行分配和释放。FreeRTOS 将内存分配 API 保留在其可移植层，可移植层在实现核心 RTOS 功能的源文件之外， 在可移植层选择适用于该系

软件定时器可以设置定时周期，在周期到期时执行定时器的回调函数，以实现让函数在未来的设定时间执行的特性。软件定时器功能很容易实现，但很难高效地实现。如下code所示，可以很容易实现最简单的定时器，但如果系统里有很多定时器，要在每个tick中断里高效管理他们就很难。FreeRTOS的软件定时器是通过tick ISR 通知定时器服务任务执行而实现的（如下所示），因而软件定时器回调函数在定时器服务任务的上

直达任务通知最大的优势是仅占用5个字节的RAM，与信号量相比RAM占用空间更小，因而执行速度更快。向任务发送“直达任务通知”会将目标任务通知设为“挂起”状态，而调用xTaskNotifyWait() 读取通知值会将该通知的状态清除为“非挂起”（注意：发送任务是将目标任务通知设为挂起状态，即，发送方不能再次发送通知，而不是指目标任务被设置为挂起状态，目标任务挂起状态是在take或wait时设置为挂起

中断服务函数是一种需要特别注意的上下文环境，在这个上下文环境中不能使用任何会挂起或阻塞操作，另外，ISR尽可能保持精简短小，快进快出，一般只标记事件的发生，然后通知任务，让对应任务去执行相关处理。每个任务在自己的上下文中执行，不会碰巧依赖于系统内的其他任务或RTOS调度器本身。在设计的时候对任务的运行时间，逻辑，状态等了如指掌，才能设计出好的系统。每个任务都分配有自己的堆栈。中有可能会导致：从而进

FreeRTOS 队列。

调用taskENTER_CRITICAL() 会全局禁用中断（禁止上下文切换），保持在运行状态，直到退出临界区。该方法适用于极短code段的保护，优先级高，响应快，但要注意保持时间尽可能短，否则会影响实时性(调用时，会关闭中断，因而会影响系统响应时间)可用于中断服务程序（ISR）的 taskENTER_CRITICAL() 版本，但需要注意保存进入临界区时的中断掩码状态。互斥锁具有优先级继承机制，

实时操作系统（RTOS）是一种体积小巧，确定性强（时序可预测的执行模式）的计算机操作系统，通常用于需要在严格时间限制内对外部事件做出反应的嵌入式系统，且RTOS比通用操作系统体积更小，重量更轻，因此非常适用于内存，计算和功率受限的设备。