目录1.轨迹规划概述2.关节空间的轨迹规划3.直角坐标空间的轨迹规划1.轨迹规划概述路径规划：路径点是空间中的位置或关节角度，路径规划是找到一系列要经过的路径点。（目标：使路径与障碍物尽量远，同时路径尽量短）轨迹规划：赋予路径时间信息。（目标：在机器人关节空间移动使使机器人运行时间尽量短或能量消耗尽量少）运动规划：是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列。（目标：实现沿给定路线的平稳运动）轨