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倍福TwinCAT实现正弦Sin曲线加减速轨迹规划

运动控制领域经常需用到速度加减速的算法,即运动轨迹规划,S曲线加减速包括(梯形曲线、Sin函数、三次曲线、五次曲线、贝塞尔曲线等等)。确定初始速度V0,目标速度V1,中间速度为Vt,加速时间iCounter(加速时间与最大加速度时间有关)。此次设计的系统的PLC扫描周期为10ms,即0.01s,则t每个PLC周期增加0.01。在TwinCAT中,PLC 周期应调整为与 NC SAF 周...

FreeRTOS移植报错。Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetIdleTaskMemory (referred from tasks.o)

本人使用的是正点原子的板子,由于官方资料找不到 H743的FreeRTOSConfig.h此文件,本文此文件使用的CubeMX生成的。

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#stm32
ubuntu出现Built-in Display无法修改分辨率问题的解决办法

我的系统是虚拟机Ubuntu16.04的系统执行以下几个命令可以解决无法修改分辨率问题安装完之后会出现unknown display,但是不影响修改分辨率sudo apt-get install xserver-xorgsudo apt-get install x-window-system-coresudo apt-get install gdmsudo apt-get ins...

到底了