本实验通过构建带朝向的代价场与在线建图机制，实现10×10迷宫中机器人在禁用左转、无全局地图条件下的高效导航。核心创新在于将朝向纳入状态空间，避免“来回横跳”；结合反向Dijkstra算法生成全局最优路径指引，配合记忆持久化与边界处理优化，最终达成平均26.4步、15/15全通关、零方差的优异表现，较随机策略提升15倍以上，验证了感知-决策-执行闭环在具身智能中的有效性。