然后进入Thirdparty→DBoW2，打开CMakeLists.txt，找到find_package(OpenCV 3.2 QUIET)，把版本号改成自己的版本，也就是4.2。如果是用小鱼方法安装的ros，以下安装opencv的方式可以忽略，直接运行最后一行查看版本号指令查询一下是否有opencv即可。在ORB-SLAM3文件夹下新建一个datasets文件夹吗，在datasets文件夹下新建