速度障碍是一种几何概念，用于描述两个智能体发生碰撞的所有相对速度集合。对于智能体 A 和智能体 B，以智能体 A 为参考系，智能体 B 的速度障碍区域是一个锥体，锥体的顶点在智能体 A 的位置，锥体的两条边与智能体 B 的边界相切。如果智能体 A 的相对速度落入这个锥体内，那么两个智能体将会发生碰撞。易得以最优速度垂直的外半平面都是可行解，因为任意一个点的向量在u方向上的投影都大于或者等于u。高中