编码器接口可接收增量编码器信号，根据正交编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的伪装，旋转方向和速度。每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口，编码器接口的两个输入引脚借用了输入捕获的通道一和通道二。前言：在我们需要用单片机来测量外部编码器接口或者外部的霍尔电机的旋转速度与方向时，如果使用中断来使得每转过一定角度就进中断来告诉单片机转过角度的时间，这样未免太过

这个时候再加入Kd，使得小车震荡的幅度慢慢变小，当调到差不多平衡的时候就达到一个中等值，但是Kd同样也要调到中等偏大的状态，所以再继续加大一点Kd。具体方法是，先注释掉直立环，单独调整速度环，尝试Kp与Ki的正负，调到当轮子转动时，速度会一直加大，直到最大状态。但是小车的转向靠的是左右轮子的差速旋转来实现的，所以此时的PWM输出就不是简单的加到直立环和速度环后面。1、先调直立环的Kp与Kd的极性，

点开STM32 ST-LINK Utility，点击ST-LINK，点击Firmware Update，点Device connect-Yes。然后再点击Debug，发现Use里面不是STlink了，把它改成STlink Debug，之后会自动跳转固件升级，点击OK即可。在Options里device中选择随便一个芯片然后再选回现在所使用的芯片型号（PS：顺便检查是否原本芯片型号就错误了）。