当你看完这个代码其实就明白了，其实它找边界的方法就是每一行遍历，然后判别是不是边界的方法也很简单，就是看当前这一行，比如左边界就是看当前点是黑色并且左边点是黑色，然后右边的两个点是白色。其中判别是否是赛道边界的起点的条件是，拿左起点举例，如果有一个点的左边是黑色，自己本身是黑色，它的右边两个点都是白色。然后再根据这个边界点进行边界的爬取。结语：提取赛道边界的方法有很多，我这边只介绍了最经典的八邻域

这个时候再加入Kd，使得小车震荡的幅度慢慢变小，当调到差不多平衡的时候就达到一个中等值，但是Kd同样也要调到中等偏大的状态，所以再继续加大一点Kd。具体方法是，先注释掉直立环，单独调整速度环，尝试Kp与Ki的正负，调到当轮子转动时，速度会一直加大，直到最大状态。但是小车的转向靠的是左右轮子的差速旋转来实现的，所以此时的PWM输出就不是简单的加到直立环和速度环后面。1、先调直立环的Kp与Kd的极性，