本身不是操作系统，相当于操作系统的软件，真正的操作系统有 bug，整体就有 bug。- 模式：实时控制，根据反馈，客户端可以取消请求。- 本身做不到实时性，硬实时需要依赖操作系统。- 模式：客户端发送请求，服务端处理并返回。### 参数（Parameter）- 用途：机器人参数的设置和读取。### 服务（Service）- 模式：一方发布，一方订阅。### 动作（Action）### 话题（Top

本身不是操作系统，相当于操作系统的软件，真正的操作系统有 bug，整体就有 bug。- 模式：实时控制，根据反馈，客户端可以取消请求。- 本身做不到实时性，硬实时需要依赖操作系统。- 模式：客户端发送请求，服务端处理并返回。### 参数（Parameter）- 用途：机器人参数的设置和读取。### 服务（Service）- 模式：一方发布，一方订阅。### 动作（Action）### 话题（Top

以包为node的载体，包里面有多个节点。rostopic list用于查看活跃话题名称，rostopic echo /话题名称，可以查看话题内容rostopic hz /话题名称可以查看话题发送频率。依赖项就是容易出现在多个包内容的功能包，比如rospy,roscpp,std_msgs（标准消息包）。启动ros的核心：roscore（工作空间的环境参数一定要加入到终端程序里），其实ros里的节点就