源代码包含如下目录，其中FreeRTOS为内核源码FreeRTOS文件夹内容包含如下部分，其中Source为内核源码，Demo为针对各种内核的处理器提供的样例：Source文件夹内容如下，其中portable文件夹中提供了针对各种编译器和内核的移植文件，是用于连接操作系统与单片机硬件的桥梁本文使用MDK Keil开发，Keil文件夹是必须的，而其中指向RVDS文件夹，RVDS中包含了不同内核芯片的

【摘要】本篇主要介绍在ARM架构下虚拟环境的配置，以及在虚拟环境中安装pytorch，最终部署yolov5进行实时推理，深度学习相关环境的配置涉及大量坑，只能遇坑填坑，可能还存在大量未知的BUG，不能囊括所有问题。【本机配置】

实验室有一台2020年购入的AGX Xavier计算平台，由于实车开发作实验较为麻烦，打算基于这台Xavier从头搭建一套缩小版的自动驾驶系统用于算法验证以及实验，同时锻炼从头搭建系统的能力。平台基于朴为A30的阿克曼结构的车，底盘控制由CAN和串口输出，并提供了ROS接口。

socket就是套接字的意思，用于描述地址和端口。主机通过IP地址确定通信的网络设备，而端口号用于指定具体的进程TCP（传输控制协议）和UDP（用户数据报协议）是两种常用的网络传输协议，而socket是用于进行网络通信的编程接口TCP是一种面向连接的协议，它提供可靠的数据传输、流式传输和错误检测机制。TCP在通信之前需要建立一个连接，并确保数据的可靠传输，保证数据的顺序和完整性，同时，收发顺序相同

BEVFusion环境部署

如何在三维空间中描述一个点？位置（位置可以使用位置向量（x, y, z）来描述） + 姿态（空间中物体的姿态使用固定在物体上的坐标系来描述）任何位姿都需要参考坐标系（parent frame），否则描述是模糊的任何两个不同坐标系下的位姿都可以通过齐次矩阵进行变换使用齐次坐标可以将所有的变换统一成矩阵乘法的形式。平移、旋转、缩放等操作都可以通过乘以一个4x4的矩阵来实现。

ROS消息基于14个基本消息（内置类型），可以构造更为复杂的消息，std_msgs定义了32种消息类型，非基本消息类型也可以被包含以形成更复杂的消息类型内置了一个特殊类型Header，其中包含时间戳、帧号，大多数消息的第一行就会包含Header在package文件夹下新建msg目录，并创建xxx.msg文件，假设为：uint8 age将msg文件转换为C++、python等的源代码，在packag