在 ROS 2 中，“本机运行了哪些节点”和“当前 ROS graph 中有哪些节点”是两个不同的问题。ROS 2 本身就是面向分布式、多机通信设计的。因此在多人共用局域网的实验室中，如果大家都使用默认 ROS Domain，就可能出现非常隐蔽的跨机器干扰。上文借助Agent整理完成。