（一）车辆运动学建模上一篇博文已经做了介绍，考虑到假设条件、、同时记、，则车辆的状态方程可以简化为：上述模型可以看作一个输入为和状态变量为的控制系统，其一般形式为：对于给定的参考轨迹，其上的每个点也都满足上述运动学方程，用来表示参考量，有：将式（10）在处泰勒展开并忽略高阶项，有：记、，式（12）、（11）相减得到：对式（13）进行离散化处理，可以得到：所以有：（二）MPC设计MPC（Model

（一）设计一个低通滤波器打开matlab，键入fdatool后，会弹出该工具的对话框。然后按照下图设置相关参数，参数列表中的Fs应该是采样频率，Fc是截止频率，即幅频特性曲线-3dB对应的频率。点击“Design Filter”后，幅频特性曲线会被更新。然后切换到下面这个页面，点击“Realize Model”后，会进入simulink的页面。点击simulink页面中的模型，就可以看到对应的z变

自行车模型建立在如下假设的基础之上：1）车辆只有前、后两个车轮；2）只考虑二维平面的运动，不考虑垂直方向的运功；3）车辆低速运动，此时滑移角可以忽略不计。自行车模型如下图所示，图中相关参数意义如下：1）A为前轮、B为后轮、C为车辆的质心；2）和分别为后轮和前轮相对车身纵轴转角，由方向盘决定，通常情况下，由前轮转向，因而。3）质心C到前后轮的距离分别为和，质心C的线速度为矢量；4）为和车身纵轴的夹角

电流和磁场的相互作用产生电磁转矩，利用叉乘可以很方便地推导出永磁同步电机的电磁转矩，包括表贴式永磁同步电机（SPMSM）和内嵌式永磁同步电机（IPMSM）。

March C算法是目前应用最为广泛的MBIST（Memory Built-In-Self-Test，存储器内建自测试）算法。

（一）设计一个低通滤波器打开matlab，键入fdatool后，会弹出该工具的对话框。然后按照下图设置相关参数，参数列表中的Fs应该是采样频率，Fc是截止频率，即幅频特性曲线-3dB对应的频率。点击“Design Filter”后，幅频特性曲线会被更新。然后切换到下面这个页面，点击“Realize Model”后，会进入simulink的页面。点击simulink页面中的模型，就可以看到对应的z变