机器人交互力控制是柔顺控制及精细化操作的基础。本文对常见的六维力传感器标定过程、真实接触力/力矩计算过程进行详细描述，可配合进行高级柔顺控制算法的研发过程，是机器人柔性精细化操作的基础。