一、最小二乘法和最大似然估计最小二乘法可以从Cost/Loss function角度去想，这是统计（机器）学习里面一个重要概念，一般建立模型就是让loss function最小，而最小二乘法可以认为是 loss function = （y_hat -y )^2的一个特例，类似的想各位说的还可以用各种距离度量来作为loss function而不仅仅是欧氏距离。所以loss function可以说..

1 体系结构（1）主要成员base_local_planner::LocalPlannerUtil planner_util_; 用来存储运动控制参数以及costmap2d、tf等，会被传入dp_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_;base_local_planner::OdometryHelperRos odom_helper_; 用来辅助获取

重采样主要是为了解决经典蒙特卡洛方法中出现的粒子匮乏现象。其主要思想是对粒子和其相应的权值表示的概率密度函数重新进行采样。通过增加权值较大粒子和减少权值较小粒子来实现。重采样虽然可以改善粒子匮乏现象，但也降低了粒子的多样性。两种较为常用的重采样算法：轮盘赌、低方差采样。一、轮盘赌（独立随机采样）每个粒子对应的权重大小就是图中各奖项对应的面积大小。每次采样就是转动一次转盘。...

假设你已经成功将ORB-SLAM2 编译通过1、运行单目 SLAM：我们这里采用 freiburg1_desk 数据，可以从这里下载：freiburg1_desk 数据集将这个数据集放在 ORB_SLAM2 下的 Data 文件夹下面并解压缩。运行如下指令：./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monoc

一、三维空间的位姿描述和齐次变换首先规定一个坐标系，相对于该坐标系，点的位置可以用3维列向量表示;刚体的方位可用3×3的旋转矩阵来表示。而4×4的齐次变换矩阵则可将刚体位置和姿态（位姿）的描述统一起来，它具有以下优点：(1) 它可描述刚体的位姿，描述坐标系的相对位姿（描述）。(2) 它可表示点从一个坐标系的描述转换到另一坐标系的描述（映射）。(3)它可表示刚体运动前、...

整体理论概述     里面有scan与submap的匹配，这部分的匹配方法是有scan_matching 中的RealTimeCorrelationScanMatcher实现的。还有一个匹配是在完成闭环检测的全局位姿优化的时候会涉及到点集的匹配（后台程序），这个部分的点集匹配算法使用的是FastCorrelationScanMatcher，两个部分都会涉及到优化算法，优化算法都是使用Cer...

#include <iostream>#include <vector>#include <algorithm>#include <stack>#include <queue>using namespace std;int binary_search(vector<int>& num, int val)...