这几天看到kinect fusion 的效果后，对其非常感兴趣，于是也想搭建一个kinect fusion 的框架自己玩玩，无奈PCL中kinfu的开源代码一直是测试版本，并没有release发布版，于是只能默默的卸载之前安装的1.7.1版本换上PCL的测试版本。　　Pcl的测试版本同样可以在github主页上下载，只要选中首页的master分支，并download into ZIP即可，kin

在机器人的控制和轨迹规划等领域，算法结果常常能够得到机器人执行器的速度，如移动机器人的角速度和线速度。在有些仿真情况下，或是其它需要实时更新机器人的运动状态时，我们常常需要根据这些计算出的速度参数（控制率）对机器人的位姿姿态进行更新。这就涉及到了角速度与旋转矩阵之间的对应转换关系。本文将简要给出一种它们之间的转换关系，并在后半部分着重介绍转换出的姿态矩阵在不

由于GPU目前在各行各业的广泛应用，无论是深度学习、大数据、云计算等都离不开GPU的并行加速，前阵子自学了Cuda-c编程，希望将来的研究工作能够用得上。　　Cuda系列总共有4篇，这里主要用于记录本人学习过程中的一些问题的思考和总结，及网上汇总摘录的别人的一些总结、看法等，并不适合新手入门。如有错误，欢迎各位指正。

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